В реальных системах делают несколько иначе. Цифровой генератор сиг­нала управляется только "некоторой частотой" - "приращением оценки фа­зы за шаг дискретизации", которую обозначим как . Частота ЦГС в момент времени tk,i

, (1.70)

где (1.71)

Таким образом, Ф в схеме на рис. 1.10 должен формировать оценку в соответствии с уравнением (1.71) совместно с уравнением для

. (1.72)

Схема такого фильтра приведена на рис. 1.16.

Дискретные фильтры в контуре ССЗ.В ССЗ сигнала используется в основном фильтр второго порядка с ко­эффициентом передачи (1.65). Для ССЗ справедливы те же по­ложения, что и для ФАП, опи­санные выше. При построении оптимальной схемы необходи­мо использовать уравнения (1.59) с переходной матрицей и матрицей коэффициентов усиления вида (1.68), а управление генератором опорного сигнала осуществлять в режиме экстраполяции (1.69) внутри тактового интервала с коррекцией задержки в тактовые моменты времени.

При другом построении ССЗ, например как в схеме рис. 1.11, управле­ние генератором опорного сигнала осуществляется "приращением задержки за такт". Принимая для такого сигнала управления обозначение , можно за­писать, аналогично (1.70)

(1.73)

Следовательно, фильтр в контуре ССЗ имеет структуру, приведенную на рис.1.16.

Дискретные фильтры системы ЧДП.Вследящей системе ЧАП на рис. 1.12 используется фильтр второго порядка. Управление работой ЦГС осуществляется частотой

где - оценка, формируемая указанным фильтром второго порядка.

Следовательно, коэффициент передачи фильтра в контуре ЧАП описыва­ется выражением (1.65), а его структурная схема приведена на рис. 1.14, б.

Дискретные следящие системы

Обобщенная структурная схема следящих систем ПИ.Выбор параметров следящих систем (СлС) необходимо выбирать в результате анализа следящей системы в целом, для чего ее необходимо представить в виде обобщенной схемы. В отличие от классических схем следящих систем, для следящих систем ПИ СРНС их удобно представить в виде, показанном на рис. 1.17.

Дискриминатор следящей системы включает обобщенный коррелятор и накопитель сигнала.

В следящих системах возможно использование различных экстраполяторов, что приводит к изменению свойств СлС, поэтому этот блок в схеме на рис. 1.17 выделен отдельно. Кроме стандартной опера­ции выделения информации о рассогласовании истинного значения отслежи­ваемого параметра и его оценки, дискриминатор выполняет усреднение (накопление) выходных отсчетов коррелятора на интервале времени Tн . До­полнительное усреднение и контуре СлС также приводит к изменению ее свойств.С учетом отмеченных фактов для корректного анализа свойств СлС не могут быть непосредственно использованы классические методы анализа дис­кретных следящих систем. Их необходимо незначительно модифицировать.

Линеаризация дискриминатора следящей системы. Из рис. 1.17 следует, что дискриминатор дискретной СлС состоит из двух блоков: коррелятора - нелинейного безинерционного блока (НББ), выделяющего с шагом Td работы АЦП сигнал, пропорциональный рассогласованию истинного значения от­слеживаемого параметра и его оценки, и накопителя (на интервале Тн = KнTd ) - инерционного звена.