Элементы матрицы С определяются выражениями:

(4.18)

После тригонометрических преобразований и предположения, что , выражения (4.18) будут иметь вид, соответственно:

(4.19)

Определим составляющие выражения (4.16).

1. Вычислим - погрешность цены импульса.

Пусть с ГИВУС поступают выходные импульсы Ni (i = 1, 3, 5, 6):

(4.20)

где – приращение угла поворота объекта вокруг оси чувствительности i-го

ЧЭ ГИВУС за такт;

– реальная цена импульсов i-го ЧЭ ГИВУС;

[…] – операция выделения целой части.

В алгоритме обработки информации ГИВУС приращение угла поворота объекта за такт вычисляется по формуле [7]:

(4.21)

где - алгоритмическая цена импульсов i-го ЧЭ ГИВУС, взятая из ПЗУ или ПЗ.

Подставляя величину в виде [7, 16, 21, 22]:

где - ошибка знания реальной цены импульсов ГИВУС, и полагая в (4.3.5) в данный момент времени, из (4.18) получим [16]:

где - ошибка в вычислении приращения угла в алгоритме обработки информации ГИВУС, определяемая по формуле [22]:

(4.22)

Контрольную разность можно представить в виде [7]:

(4.23)

Т.к. ошибки случайны и независимы между собой, получим [21]:

(4.24)

где - ошибка в вычислении приращения угла поворота в ПСК ГИВУС, которая вычисляется по формуле [7, 16, 21]:

(4.25)

где В(j, i) – матрица управления, которая имеет вид:

,

,

.

После подстановки в (4.25) численных значений и некоторых предположений, мы получим значение погрешности от цены импульса .

2. Вычислим - погрешность случайного ухода.

В данном случае имеем [7, 21, 22]:

(4.26)

тогда после подстановки в (4.24) (4.25) и с учетом (4.26) мы получим значение погрешности от случайного ухода .

3. Приведем методику вычисления - погрешности, обусловленной ошибками установки

Данная погрешность вычисляется по формуле [7 ,16]: