Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппаратаСтраница 21
Матрица направляющих косинусов:
;
3) вокруг оси z на ÐАД(3):
Рис. 3.9 - Схема поворота третьего типа вокруг оси z
Матрица направляющих косинусов:
;
Так как 
, то :
.
2. Сформируем матрицу dw [6,3] – переход от ПСК ГИВУС к ЧЭ:
| ПСК | |||
| оси | x | y | z |
| 1 | dw[1,1] | dw[1,2] | dw[1,3] |
| 2 | dw[2,1] | dw[2,2] | dw[2,3] |
| 3 | dw[3,1] | dw[3,2] | dw[3,3] |
| 4 | dw[4,1] | dw[4,2] | dw[4,3] |
| 5 | dw[5,1] | dw[5,2] | dw[5,3] |
| 6 | dw[6,1] | dw[6,2] | dw[6,3] |
(
)
3. Сформируем матрицу dAm[3,3] погрешностей установки ГИВУС в ССК:
.
Матрица dАm получается, если предположить что 
4. Сформируем матрицу DS[6,3] - переход от CСК к ЧЭ:
DS=dw*dA*dADm.
5. Определяется время точностной готовности MGOT.
6. Вычислим угловой уход.
где a[k] – угол ухода;
apr[k] – значение угла ухода, соответствующее предыдущему такту;
wt - паспортизируемый уход;
dwt - погрешность паспортизации;
- математическое ожидание;
- среднеквадратичное отклонение случайного ухода;
NORM(
) – случайная составляющая, отвечающая нормальному закону распределения.
7. Приведем измеренный сигнал к осям ЧЭ:
,