Разработка дивизионного ракетного комплекса «Точка» была начата по Постановлению Совета министров от 4 марта 1968 года. Головным исполнителем по теме было назначено Коломенское КБ машиностроения, а главным конструктором С.П. Непобедимый. Система управления ракеты была разработана в ЦНИИ АГ. Пусковая установка была спроектирована и серийно производилась в ПО «Баррикады» в г.Волгограде. Серийное производство ракет вел Воткинский машиностроительный завод. Шасси для пусковой установки и транспортно-заряжающих машин изготавливались в Брянске.
Комплекс «Точка» предназначался для поражения ракетной установкой наземных средств разведывательно-ударных комплексов, пунктов управления различных родов войск, стоянок самолетов и вертолетов, резервных группировок войск, хранилищ боеприпасов, топлива и других материальных средств. Комплекс «Точка» имел дальность стрельбы от 15 до 70 км и среднее круговое отклонение 250 м. Два первых пуска управляемых ракет «Точка» были произведены в 1971 году в ходе заводских лётно-конструкторских испытаний. Серийное производство ракеты было начато в 1973 году, хотя официально комплекс «Точка» был принят на вооружение в 1976 году. В апреле 1971 года началась разработка модификации «Точка-Р», с пассивной системой самонаведения на радиоизлучающие цели (РЛС, радиостанции и т.д.). Система наведения обеспечивала дальность захвата цели на расстоянии не менее 15 км. При этом конструкция ракеты, за исключением боеголовки, оставалась без изменений. Предполагалось, что точность наведения «Точки-Р» на непрерывно работающую цель не превышает 45 м, а район поражения будет свыше двух гектаров. В 1970 году началось проектирование боеголовок с ОВ как в моноблочном, так и в кассетном исполнении. 
В 1989 году на вооружение принимается модифицированный комплекс 9К79 «Точка-У». Основным отличием его является большая дальность и точность стрельбы. Комплекс вооружён ракетой 9М79, которая имеет исполнения 9М79Ф, 9М79К и т.д., в зависимости от типа боевой части. Головная часть может быть ядерная АА-60, фугасная 9Н123Ф, кассетная 9Н123К и другие. Кассетная головная часть содержит кассету с пятьюдесятью суббоеприпасами осколочного действия. 
Двигатель ракеты твердотопливный однорежимный. Головная часть ракеты неотделяемая. Ракета управляема на всей траектории, что обеспечивает высокую точность попадания. Старт ракеты осушествляется с наклонной направляющей, а после пуска ракета производит доворот в сторону цели. Направление заезда пусковой установки на цель для "Точки" составляет +- 15 градусов, что при засечке траектории уменьшает вероятность определения точки пуска. На конечном участке траектории происходит доворот ракеты и вертикальное пикирование на цель. Для достижения максимальной площади поражения обеспечивается воздушный подрыв головной части над целью. 
Система управления ракеты автономная, инерциальная, с бортовым цифровым вычислительным комплексом. Ее исполнительными органами служат решетчатые аэродинамические рули, размещенные на хвостовом отсеке ракеты и приводимые в действие рулевыми машинками. На начальном отрезке траектории, когда скорость ракеты недостаточна для эффективного действия аэродинамических рулей, управление происходит с помощью газодинамических рулей. Питание бортовых потребителей электроэнергии осуществляется от генератора, турбина которого приводится во вращение горячим газом, вырабатываемым блоком газогенераторов. 
Основные боевые машины комплекса (пусковая установка 9П129М-1 и транспортно-заряжающая машина 9Т218-1) смонтированы на колесном шасси 5921 и 5922. На обоих шасси установлен шестицилиндровый дизельный двигатель 5Д20Б-300. Все колеса шасси ведущие, шины с регулируемым давлением воздуха 1200 х 500508. Шасси имеют достаточно большой клиренс 400 мм. Для движения по воде предусмотрены водометные движители насосы пропеллерного типа. На воде шасси управляется заслонками водометов и встроенных в корпус каналов. Обе машины способны передвигаться по дорогам всех категорий и вне их. Никакой топогеодезической и инженерной подготовки стартовых позиций и метеообеспечения при проведении пусков ракет не требуется. Аппаратура пусковой установки сама решает все задачи по привязке точки старта, расчёту полётного задания и прицеливанию ракеты. При необходимости через 1620 минут после завершения марша и прибытия на позицию ракета может стартовать к цели, а еще через 1,5 минуты пусковая установка уже способна покинуть эту точку, чтобы исключить вероятность своего поражения ответным ударом. Во время прицеливания, несения боевого дежурства, а также при выполнении большинства операций пускового цикла ракета находится в горизонтальном положении и ее подъем начинается только за 15 секунд до старта. Этим обеспечивается высокая скрытность подготовки удара от средств слежения противника. Транспортно-заряжающая машина основное средство оперативного обеспечения стартовых батарей боезапасом для нанесения ракетных ударов. В ее герметизированном отсеке могут храниться и перевозиться по району боевых действий две полностью готовые к пуску ракеты с пристыкованными головными частями. Специальное оборудование машины, включающее гидропривод, стреловой кран и некоторые другие системы, позволяют в течение примерно 19 минут осуществить заряжание пусковой установки. Эта операция может быть выполнена на любой неподготовленной в инженерном отношении площадке, размеры которой позволяют поставить рядом бортами пусковую установку и транспортно-заряжающую машину. Ракеты в металлических контейнерах могут также храниться и перевозиться на транспортных машинах комплекса. Каждая из них способна разместить две ракеты или четыре головные части. 
Во время демонстрации комплекса «Точка-У» на международной выставке IDEX-93 было выполнено 5 пусков, в ходе которых минимальное отклонение составило несколько метров, а максимальное менее 50 м. 
Комплекс "Точка-У" активно использовался федеральными силами для уничтожения военных объектов в Чечне. В частности, комплекс применялся 58-й общевойсковой армией для нанесения ударов по позициям боевиков в районе Бамута. В качестве целей были выбраны крупный склад вооружения и укрепленный лагерь террористов. Их точное местоположение было выявлено средствами космической разведки, которые отслеживали затем баллистическую траекторию полёта ракет до момента поражения. 
В 1999 году "стараниями" украинских ракетчиков "Точка-У" прогремела на весь мир. 20 апреля с полигона "Гончаровский", расположенного в 130 км к северу от Киева была запущена ракета, которая затем отклонилась от курса и в 15:05 угодила в жилой дом в Броварах, пробив девять этажей. В результате трагического инцидента погибли 3 и были ранены 5 человек. К счастью, ракета не была оснащена боеголовкой, иначе жертв было бы значительно больше.