В середине 50-х годов командование Армии США выдало тактико-техническое задание на разработку баллистической ракеты средней дальности арсеналу Редстоун. Бывший немецкий ракетный барон В. фон Браун, к тому времени ставший главным конструктором в местном КБ, возглавил коллектив разработчиков.Конструкторские работы продвигались успешно и уже в начале осени 1956 года ракета была передана на испытания.
Этому во многом способствовало то, что при проектировании БРСД, получившей обозначение SM-78, а еще позже и имя - Юпитер, были использованы многие технические решения и элементы конструкции, опробованные на ракете Редстоун (первая американская баллистическая боевая ракета с ядерной головной частью, созданная в первой половине 50-х годов в США).
20 сентября 1956 года с Восточного испытательного полигона (мыс Канаверал) был произведен запуск ракеты Юпитер на дальность 1098 км. Первый пуск на максимальную дальность состоялся 31 мая следующего года. Всего до июля 1958 года проведено 38 испытательных пусков с различными целями, из которых 29 были признаны успешными или частично успешными. Особенно много неудач было при проведении первой серии испытаний. По началу у представителей заказчика даже возникли серьезные опасения за судьбу проекта. Но спустя год после первого старта, конструкторам в основном удалось справиться с техническими трудностями.
Одноступенчатая баллистическая ракета Юпитер имела несущие топливные баки. В качестве компонентов топлива применялись жидкий кислород и керосин. Однокамерный маршевый двигатель с турбонасосной подачей топлива был выполнен с отклоняемой в камерой сгорания (крепилась в кардановом подвесе), что позволяло создавать управляющие усилия по углам тангажа и рысканья. Для управления полетом ракеты по крену применялись два верньерных двигателя, представлявших собой ЖРД малой тяги. Все двигатели работали на основных компонентах топлива.
Инерциальная система управления обеспечивала наведение ракеты на цель. Для повышения точности работы ее гироскопов разработали специальные воздушные подвесы. Для повышения точности стрельбы, после окончания активного участка полета головная часть отделялась вместе с приборным отсеком, ориентировалась носовой частью в сторону цели и закручивалась относительно продольной оси с помощью небольшого твердотопливного двигателя. После этого приборный отсек отделялся.
БРСД Юпитер оснащалась термоядерной моноблочной головной частью Мк3 мощностью 1,5 Мт. Ее запуск осуществлялся с наземного пускового устройства, которое можно было перевозить с места на место. Все агрегаты ракетного комплекса смонтированы на автомобильном шасси. Техническое время подготовки к старту - около 20 минут. Предельное отклонение при стрельбе на максимальную дальность 2700 км при полете по оптимальной траектории составляло около 3600 м.
Еще до решения о принятии ракеты на вооружение (принята летом 1958 года), 15 января 1958 года началось формирование 864-й эскадрильи стратегических ракет, а чуть позже еще одной - 865-й. После основательной подготовки, включавшей проведение учебно-боевого пуска со штатной техники на территории полигона, эскадрильи перебросили в Италию (база Джоя, 30 ракет) и Турцию (база Тигли, 15 ракет). Юпитеры были нацелены на важнейшие объекты на территории Европейской части СССР. В начале 60-х годов несколько ракет было передано Великобритании. После завершения Карибского кризиса, в 1963 году было принято решение о снятии всех ракет этого типа с боевого дежурства и вывозе их в США. В последствии некоторые ракеты использовались в опытных целях и для запуска легких искусственных спутников Земли.