За разработку твердотопливной ракеты в КБМ В.П. Макеева взялись в 1971 году. Ее отработка началась с бросковых испытании полномасштабных макетов. При этом отрабатывались элементы пусковой установки, способы выброса ракеты из <сухой> шахты из подводного и надводного положений, определялись элементы движения ракеты на подводном участке.
Было пущено 16 ракет (9 с плавстенда и 7 с экспериментальной подводной лодки). Старты, проведенные по программе совместных испытаний с наземного стенда, выявили ряд недостатков в двигательных установках первой и второй ступеней. Из 17 запусков больше половины закончились неудачно. После доводки двигателей разработчики смогли приступить к стрельбам с борта головной <Акулы> - тяжелого подводного крейсера стратегического назначения проекта 941. Из 13 состоявшихся пусков 11 признаны успешными. Головной крейсер ТК-208 был принят в опытную эксплуатацию, по результатам которой в 1984 году состоялось решение о принятии на вооружение комплекса Д-19 с БРПЛ Р-39.
Трехступенчатая, с последовательным расположением ступеней Р-39 специально создана для <Акул>. Она стала первой советской стратегической твердотопливной ракетой морского базирования, которая выпускалась крупной серией. Ракета имеет весьма солидную стартовую массу - 84 т, при общей длине 17,1 м.
Корпуса РДТТ на первой и второй ступеней типа <Кокон> выполнены по несущей схеме Их сопловые блоки имеют по одному соплу. Вокруг твердотопливного двигателя третьей ступени размещены элементы головной части. Его сопло имеет выдвигаемую насадку.
В состав головной части входят боевое оснащение (10 боевых блоков индивидуального наведения мощностью по 100 кт каждый), аппаратура системы управления и жидкостный ракетный двигатель, обеспечивающий разведение боевых блоков.
Инерциальная система управления оснащена аппаратурой астрокоррекции, что обеспечивает КВО точек падения не хуже 500 м при стрельбе на максимальную дальность 8300 км.
В шахтах подводной лодки ракеты находятся в подвешенном состоянии, опираясь на опорные кольца, расположенные в верхней части шахт. Каждое кольцо входит в состав ракетно-стартовой системы, обеспечивающей амортизацию ракеты, герметизацию пространства шахты и безопасность ракеты при выходе из шахты.
Старт ракеты из <сухой> шахты обеспечивается пороховым аккумулятором давления, размещенным в сопле двигателя первой ступени. В момент старта специальные заряды, размещенные на ракетно-стартовой системе, создают газоструйную защиту на подводном участке, которая снижает гидродинамические нагрузки на ракету. После выхода из воды ракетно-стартовая система сбрасывается. Для обеспечения безопасности ракета уводится в сторону от подводной лодки.
Советская ракета оказалась почти в три раза тяжелей американской <Трайдент-1> и больше по размерам. Ее характеристики предопределили громадные размеры подводной лодки. По этому показателю <Акула> устойчиво держит первое место в мире. Но в целом американская ПЛАРБ превосходит тяжелый РПК СН проекта 941 по целому ряду характеристик.
Ракетный комплекс Д-19 установлен на шести подводных лодках. После накопления опыта эксплуатации первых тяжелых подводных крейсеров, состоялось решение правительства о прекращении строительства седьмого корабля.
В 1985 году начались работы по модернизации комплекса, направленные на повышение его эффективности. Были заменены боевые блоки, увеличена зона их разведения. Модернизированный комплекс был принят на вооружение в 1989 году. В настоящее время российский ВМФ располагает шестью подводными лодками, оснащенными ракетами Р-39.