Максимальная дальность стрельбы 15Ж45, км 4700
Максимальная дальность стрельбы 15Ж53, км 5500
Стартовая масса, т 37,0
Масса полезной нагрузки, кг 1600
Длина ракеты, м 16,49
Диаметр ракеты, м 1,79
Количество ступеней 2
Количество боевых блоков головной части 3
Мощность ядерного заряда, кт 3 х 150

К созданию нового БРК РСД-10 с ракетой средней дальности в СССР приступили в начале 70-х годов. Согласно тактико-техническим требованиям нужно было спроектировать и построить самоходную пусковую установку, способную перевозить баллистическую ракету по любым дорогам и обеспечить ее предстартовую подготовку и пуск. Попутно конструктора должны были решить массу задач, начиная от обеспечения ядерной безопасности, кончая решением бытовых проблем жизнедеятельности личного состава. 
Решить столь сложную задачу взялся коллектив Московского института теплотехники под руководством академика А.Д. Надирадзе. Была проделана громадная теоретическая и практическая работа, в результате которой была создана компактная твердотопливная ракета. Многие технические решения, осуществленные в процессе разработки, были новыми в практике мирового ракетостроения. 
Совместные испытания ракеты и агрегатов комплекса РСД-10 «Пионер» проводились на полигоне Капустин Яр. Первый запуск ракеты состоялся 21 сентября 1974 года. Завершены испытания 9 января 1976 года 21-ым , успешным, как и все предшевствующие, пуском ракеты. На доводку и отработку совместного функционирования всех технических и технологических систем БРК потребовалось всего немногим более года. . 9 января 1976 года Государственная комиссия подписала акт о завершении испытаний и рекомендовала принять комплекс на вооружение. 11 марта 1976 года вышло постановление Правительства о постановке на боевое дежурство в РВСН боевых ракетных комплексов с баллистическими ракетами РСД-10, а уже в августе первый ракетный полк под командованием подполковника Доронина был введен в группировку дежурных сил СЯС СССР. 
Ракета имела две маршевые ступени и агрегатно-приборный блок с головной частью, которые стыковались между собой при помощи соединительных отсеков. В качестве маршевых двигателей на обеих ступенях применили РДТТ с зарядами из смесевого топлива практически одинаковой конструкции. Отличия заключались, в основном, в способе создания управляющих усилий в полёте. Оба двигателя имели систему отсечки тяги, что давало возможность изменять дальность полёта. 
Система управления ракеты, разработанная под руководством академика Н.А. Пилюгина, с бортовой вычислительной машиной, позволяла ракете в ходе несения боевого дежурства находиться в горизонтальном положении, обеспечивала точность попадания (КВО) не хуже 500 м во всем диапазоне дальностей и азимутов без разворота пусковой установки, полную автоматизацию предстартовой подготовки и проведение пуска, а также автоматическое проведение регламентных проверок. Все основные блоки имели резервирование, что обеспечивало высокую надежность функционирования, и располагались в герметичном приборном отсеке. 
Ракета РСД-10 несла разделяющуюся головную часть типа MIRV с тремя боевыми блоками мощностью по 150 кт каждый, с индивидуальным наведением на собственные цели. Лётные испытания этой ракеты проводились и с моноблочной головной частью мощностью 1 Мт. Ступень разведения включала систему управления и твердотопливную двигательную установку. Аэродинамический обтекатель на головной части не предусматривался. Для снижения аэродинамических нагрузок в полёте, боевые блоки были установлены под углом к продольной оси ракеты. 
В процессе эксплуатации ракета, помещенная в транспортно-пусковой контейнер, размещалась на самоходной пусковой установке (СПУ), выполненной на базе автомобильного шестиосного шасси МАЗ-547. Кроме ракеты на шасси располагались необходимые агрегаты и оборудование для контроля за техническим состоянием ракеты и проведения пуска. Несмотря на солидный вес (более 80 т) и габариты (длина — 19,3 м) СПУ имела сравнительно высокую скорость, передвигалась по дорогам с любым покрытием, легко преодолевала метровые броды и подъемы до 15 град. и имела радиус поворота 21 м, что позволяло широко использовать существующую сеть дорог. 
Пуск ракеты мог быть произведен либо из специального укрытия гаражного типа на основной позиции, либо с одной из подготовленных полевых позиций. Перед этим пусковая установка вывешивалась на домкратах и горизонтировалась. Старт ракеты производился с помощью порохового аккумулятора давления, выбрасывавшего ее из контейнера. После достижения безопасной высоты, включался маршевый двигатель первой ступени.